Seit seiner Gründung im Jahr 1995 in Hamburg entwickelte sich das solistische Vokalensemble zu einer der angesehensten Formationen im Bereich der historischen Aufführungspraxis. Intensive Auseinandersetzung mit Musik und Texten der Renaissance- und Barockzeit und höchste Ansprüche an die Klangkultur prägten dabei die regelmäßige Arbeit des Ensembles.
Die Mitglieder haben sich sämtlich auch als Solisten im Konzertleben einen Namen gemacht. Das Ensemble kann somit ein Repertoire von ungewöhnlicher Bandbreite anbieten.
Die Himlische Cantorey konzertierte bereits u. a. im Wiener Musikverein, bei den Göttinger Händel-Festspielen und den Köthener Bachtagen. Konzertreisen führten das Ensemble nach Frankreich, Holland und Luxemburg. Es arbeitete mit diversen Rundfunksendern zusammen und veröffentlichte CDs.
Eine regelmäßige Zusammenarbeit verbindet das Ensemble mit der Akademie für Alte Musik Berlin.

Seinen Namen entlehnte die Himlische Cantorey einer 1604 in Hamburg erschienenen Sammlung von Psalmvertonungen der damaligen Hamburger Kirchenmusiker Jacob und Hieronymus Praetorius, Joachim Decker und David Scheidemann.
Die Vorstellung der im Himmel musizierenden Schar der Engel, die eine musica caelestis, also eine Himmelsmusik zum Erklingen bringt, dient dem Ensemble – wie schon den Musikern der Renaissance und des Barock – als Programm und Inspiration, sowohl bei geistlicher, genauso aber auch bei weltlicher Musik.